A história das cidades do mundo em geral é longa. Sociedades que vivem em cidades são frequentemente chamadas de civilizações. O ramo da história e do urbanismo encarregado do estudo das cidades e do processo de urbanização é a história urbana. As primeiras verdadeiras cidades são por vezes consideradas grandes assentamentos permanentes onde os seus habitantes não são mais simplesmente camponeses da área que cerca o assentamento, mas passaram a trabalhar em ocupações mais especializadas na cidade, onde o comércio, o estoque de alimentos e o poder foram centralizados.
Evolução das Cidades:
Na antiguidade
Estima-se que a cidade mais antiga do mundo e ainda ocupada por uma população é a cidade de Jericó, na Cisjordânia. Em um sítio arqueológico localizado a meio quilómetro da cidade actual, foram encontradas ruínas de uma muralha datada de 8.000 a.C. De acordo com a extensão dessa muralha, calcula-se que cerca de 3.000 habitantes viviam na primitiva Jericó.
O crescimento de impérios antigos e medievais levou ao aparecimento de grandes cidades capitais e sedes de administração provincial, como Babilónia, Roma, Antioquia, Alexandria, Cartago, Selêucia do Tigre, Pataliputra, Constantinopla, e, posteriormente e sucessivamente, diversas cidades chinesas e indianas aproximando-se ou mesmo superando a marca do meio milhão de habitantes. Roma possuía mais de um milhão de habitantes no século I a.C., sendo considerada por muitos como a única cidade a superar esta marca até o início da Revolução Industrial.
Nos territórios anteriormente ocupados pelo Império Romano, a população das grandes cidades cairia drasticamente entre os séculos V e VI, com as migrações dos povos bárbaros, o colapso do Império Romano do Ocidente e o início do feudalismo.
Idade media
Durante a Idade Média na Europa, uma cidade era tanto uma entidade político- administrativa como um agrupamento de casas. Morar nas cidades passou a ser considerada um ato de liberdade, em relação às obrigações rurais para o Senhor e para a comunidade feudal à época.
“O ar das cidades torna você livre” era um ditado popular em regiões da actual Alemanha. Na Europa, algumas cidades possuíam um legislativo próprio, com as leis de cidades sendo criadas fora do campo, e válidas somente nas cidades, com o Senhor de uma cidade sendo frequentemente outro que não o mesmo da região rural que cerca a cidade. No Sacro Império Romano-Germânico, porém, algumas cidades não possuíam outro Senhor além do Imperador.
Idade moderna
As maiorias das cidades do mundo, após a ascensão do feudalismo, eram pequenas em termos de população, sendo que em 1500, existiam somente aproximadamente duas dúzias de cidades com mais do que cem mil habitantes. Em 1700, este número era pouco menor do que quarenta, um número que pularia para 300 em 1900, graças à Revolução Industrial.
Enquanto as Cidades-Estados situadas no litoral dos mares Mediterrâneo e Báltico passaram a desaparecer a partir do século XVI, as grandes capitais europeias se beneficiaram do crescimento do comércio que surgira após a ascensão de uma economia transatlântica, abastecida pela prata vinda do Peru.
Idade contemporânea
No final do século XVIII, Londres havia tornando-se a maior cidade do mundo, com uma população aproximando-se dos um milhão de habitantes, com Paris, Bagdá, Pequim, Istambul e Quioto sendo outras grandes cidades.
O início da Revolução Industrial e a ascensão e o crescimento da indústria moderna, no final do século XVIII, levou à massiva urbanização e à ascensão de novas grandes cidades, primeiramente na Europa, e posteriormente em outras regiões, na medida em que as novas oportunidades geradas nas cidades fizeram com que grandes números de migrantes provenientes de comunidades rurais instalassem-se em áreas urbanas.
Mais afinal, o é cidade?
Não há um padrão mundial que defina uma cidade. Esta definição varia de país para país. Em alguns países, os organismos públicos consideram a existência de uma cidade baseados em critérios quantitativos, em outros, a classificação é feita segundo critérios qualitativos ou administrativos. A seguir apresentamos alguns conceitos de cidade:
Uma cidade ou urbe é uma área urbanizada, que se diferencia de vilas e outras entidades urbanas através de vários critérios, os quais incluem população, densidade populacional ou estatuto legal, embora sua clara definição não seja precisa, sendo alvo de discussões diversas. A população de uma cidade varia entre as poucas centenas de habitantes até a dezena de milhão de habitantes. As cidades são as áreas mais densamente povoadas do mundo. Maputo é uma das cidades mais populosas do Moçambique.
O termo “cidade” é comummente utilizado para designar uma dada entidade político-administrativa urbanizada. Em muitos casos, porém, a palavra “cidade” é também usada para descrever uma área de urbanização contígua (que pode abranger diversas entidades administrativas). Também pode ser entendida como o lugar que concentra oferta de serviços – culturais, religiosos, de infra-estrutura ou consumo – e que reúne os mais diversos fluxos e actividades humanas.
Concepções de cidade: tradicional e contemporânea
Concepção tradicional
A concepção urbanística tradicional define uma cidade através de três características: o número de habitantes em uma dada área (densidade populacional), conexões urbanas e um estilo particular de vida. Nenhumas destas características por si só são suficientes para tornar um lugar uma cidade.
Concepções

Usando aproximações modernas para cidades, os urbanistas analisam vários assuntos e problemas que acontecem nas áreas urbanas. Esta aproximação focaliza-se principalmente nas conexões urbanas e divisões internas que ajudam a criar um melhor entendimento das dinâmicas das cidades. Usando esta linha de pensamento, é possível entender vários aspectos dos quais a aproximação tradicional não explicava adequadamente.
Um importante aspecto desta linha de pensamento é observar as conexões de uma cidade. Tais conexões permitem a alguém entender o carácter único de um lugar. Ao invés de tratar todas as cidades do mesmo jeito, diferentes lugares são vistos como interconectados através de rotas culturais, comércio, economia ou história. Assim sendo, enquanto que Londres e Tóquio estejam economicamente conectadas através de bolsas de valores, Graz e Estocolmo estão conectadas através da Capital Cultural da Europa.
Essas conexões não apenas conectam diferentes cidades entre si, como também uma dada cidade com suas redondezas. Uma cidade não é auto-sustentável. Ela precisa de matéria-prima para abastecer as suas fábricas, de alimentos para alimentar sua população e de conexões comerciais para viabilidade económica.