O relevo pode ser definido como as formas da superfície de um planeta. O relevo se origina e se transforma sob a interferência de dois tipos de agentes: os agentes internos e externos.

O relevo africano se caracteriza pelo predomínio de imensos tabuleiros (planaltos pouco elevados) e considerável altitude média, de cerca de 750 metros. As regiões centrais e norte são ocupados, em sua totalidade, por planaltos intensamente erodidos, constituídos de rochas muito antigas e limitados por grandes escarpamentos.

Há 200 milhões de anos a África fazia parte, juntamente com a América do Sul, do supercontinente de Gondwana. A separação formou o oceano Atlântico e isolou os dois continentes, que ainda têm algumas semelhanças de estrutura geológica e formas de relevo.

Ao norte predomina área planáltica, ampla e desértica – o Saara – que se estende do oceano Atlântico ao mar Vermelho. A maior formação rochosa desta área são os montes Tibesti (Chade), onde se localiza o pico culminante da região, o Emi Koussi – 3.415 metros.

Além do deserto encontra-se a Cadeia do Atlas, que ocupa a região norte do Marrocos, da Argélia e da Tunísia. Sua formação recente apresenta montanhas cujos picos chegam a atingir 4.000 metros de altura; nesta região, o subsolo apresenta significativas reservas de petróleo, gás natural, ferro, urânio e fosfato, além de representar grande importância para a geografia local, pois ela barra os ventos úmidos, favorecendo a formação de rios temporários.

No leste encontra-se uma de suas características físicas mais marcantes: uma falha geológica estendendo-se de norte a sul, o Grande Vale do Rift, uma fenda tectónica em que se sucedem montanhas, algumas de origem vulcânica e grandes depressões. Nessa região se localizam os maiores lagos do continente, circundados por altas montanhas, destacando-se: o Quilimanjaro (5.895 metros), o monte Quénia (5.199 metros) e o Ruwenzori (5.109 metros).

Ao sul, surgem planaltos, onde merecem destaque os montes Drakensberg, com poucos picos elevados acima dos três mil metros, mas suficientes para barrar os ventos húmidos do oceano Índico, formando uma costa de climas mais amenos. Ao longo do litoral, situam-se as planícies costeiras, por vezes bastante vastas. As planícies ocupam área menor do que a dos planaltos. Podemos citar as planícies do Níger e do Congo.

A África não possui muitas ilhas ao seu redor. No Atlântico, se localizam algumas, formadas por picos submarinos, como as Ilhas Canárias e a Ilha da Madeira, bem como os arquipélagos de São Tomé e Príncipe e de Cabo Verde. No Oceano Índico encontra-se uma grande ilha – a de Madagáscar – e outras de extensão reduzida, entre as quais Comores, Maurício e Seychelles.